Η Μιλένα Αποστολάκη γεννήθηκε στην Αθήνα και η καταγωγή της είναι από την Κρήτη. Φοίτησε στο Αρσάκειο Ψυχικού όπου και δραστηριοποιήθηκε στο μαθητικό κίνημα στις αρχές της δεκαετίας του 80. Είναι απόφοιτος της Νομικής Σχολής του Πανεπιστημίου Αθηνών. Γνωρίζει άπταιστα αγγλικά και γαλλικά. Είναι μέλος του Δικηγορικού Συλλόγου Αθηνών όπου δραστηριοποιήθηκε στην Ένωση Ασκουμένων Νέων Δικηγόρων. Εργάσθηκε ως δικηγόρος και το 1989, κατόπιν εξετάσεων, εντάχθηκε στην Νομική Υπηρεσία της Ολυμπιακής Αεροπορίας ασκώντας παράλληλα και μαχόμενη δικηγορία. Εργάσθηκε σε μία από τις μεγαλύτερες δικηγορικές εταιρίες στην Washington D.C. (Fried Frank Harris Shriver & Jacobson). Ασχολήθηκε αποκλειστικά με θέματα διεθνών συμβάσεων και αεροπορικού δικαίου, αποκτώντας ειδίκευση στον τομέα αυτό. Το 1993 εντάχθηκε στο Νομικό Γραφείο του Πρωθυπουργού Ανδρέα Παπανδρέου, όπου και υπηρέτησε έως το 1995. Κατά το διάστημα αυτό επεξεργάσθηκε σειρά Νομοσχεδίων αλλά κυρίως ασχολήθηκε με τις συμβάσεις μεγάλων έργων (Αεροδρόμιο Σπάτων, Γέφυρα Ρίου-Αντιρρίου κ.λ.π.), έχοντας τη θέση της Γραμματέως στην επιτροπή Μεγάλων Έργων, το αρμόδιο συντονιστικό διυπουργικό όργανο. Από το 1995 έως το Μάρτιο του 2000 κατείχε τη θέση της Ειδικής Συνεργάτου στον Υπουργό Ανάπτυξης Ευάγγελο Βενιζέλο. Είναι μέλος του Τομέα Οργανωτικής Πολιτικής του ΠΑΣΟΚ με άξονες δραστηριοποίησης τις Νομαρχιακές Επιτροπές της Β΄ Αθηνών. Στις εκλογές της 9ης Απριλίου εκλέχθηκε βουλευτής στην Β΄ Εκλογική Περιφέρεια της Αθήνας. Επανεξελέγη στις εκλογές του 2004, του 2007 και του 2009. Διετέλεσε υφυπουργός Ανάπτυξης από τον Απρίλιο του 2000 έως τον Οκτώβριο του 2001 και υφυπουργός Αγροτικής Ανάπτυξης και Τροφίμων από τον Σεπτέμβριο του 2010 έως τον Ιούνιο του 2011. Τον Νοέμβριο του 2011 διαφώνησε με την εξαγγελία διεξαγωγής δημοψηφίσματος και ανεξαρτητοποιήθηκε. Το 2012 επέστρεψε στη δικηγορία. Αρθρογραφεί σε έντυπες και ηλεκτρονικές εφημερίδες.